根據(jù)對橋臂上MOS的PWM控制方式不同，分為三種控制模式：受限單極模式、單極模式、雙極模式。
受限單極模式
電機(jī)電樞驅(qū)動電壓極性是單一的。需要對一個MOS控制PWM控制。
優(yōu)點(diǎn)：控制方式簡單。
缺點(diǎn)：不能剎車，不能能耗制動，在負(fù)載超過設(shè)定速度時不能提供反向力矩。調(diào)速靜差大，調(diào)速性能很差，穩(wěn)定性也不好。
單極模式
電機(jī)電樞驅(qū)動電壓極性是單一的。需要對同一側(cè)橋臂的兩個MOS管進(jìn)行互補(bǔ)PWM控制。要使用高級定時器的互補(bǔ)通道進(jìn)行控制。
優(yōu)點(diǎn)：啟動快，能加速，剎車，能耗制動，能量反饋，調(diào)速性能不如雙極模式好，但是相差不多，電機(jī)特性也比較好。在負(fù)載超速時也能提供反向力矩。
缺點(diǎn)：剎車時，不能減速到0，速度接近0時沒有制動力。不能突然倒轉(zhuǎn)。動態(tài)性能不好，調(diào)速靜差稍大。
控制過程：MOS管1和2由一對互補(bǔ)PWM進(jìn)行控制，當(dāng)1為高電平時，由VCC-1-Motor-4-GND形成通路，電機(jī)電流上升。當(dāng)1為低電平時，2變?yōu)楦唠娖剑鶕?jù)楞次定律，當(dāng)不再給電機(jī)供電，線圈中存在自感電動勢，電流繼續(xù)往同一方向流動，于是由2-Motor-4形成通路，給線圈電流繼續(xù)提供通路。
于是線圈中的電流波形：
雙極模式
電樞電壓極性是正負(fù)交替的。需要兩組互補(bǔ)PWM同時對4個MOS管進(jìn)行控制。
優(yōu)點(diǎn)：能正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，啟動快，調(diào)速精度高，動態(tài)性能好，調(diào)速靜差小，調(diào)速范圍大，能加速，減速，剎車，倒轉(zhuǎn)，能在負(fù)載超過設(shè)定速度時提供反向力矩，能克服電機(jī)軸承的靜態(tài)摩擦力，產(chǎn)生非常低的轉(zhuǎn)速。
缺點(diǎn)：控制電機(jī)復(fù)雜，在工作期間，4個MOS管都處于開關(guān)狀態(tài)，功耗大。
控制過程：1和4同時處于PWM的高電平，于是由VCC-1-Motor-4-GND形成通路，電流上升。
當(dāng)1和4同時變?yōu)榈碗娖剑?和3相應(yīng)變?yōu)楦唠娖剑驗槔愦味桑€圈上的電流方向不變，于是由GND-2-Motor-3-VCC形成通路，雖然存在反向的供電電壓，但是電機(jī)的線圈電流更大，于是電流仍然向VCC流動，同時電流下降的更快，線圈電流波動也更大。
電流波形：
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